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机械手是机械手抛丸机的核心部件，主要用来夹持铸件进行抛丸清理。工作时4台抛丸器同时射砂，每分钟抛丸量在1.8t，工作环境相当恶劣。进口机械手使用已经接近8a，局部变形严重，需要更换。由于进口备件相当高，我们决定继续走国产化的尝试。按照三步走的思路：1）上夹爪结构相对简单，先采用国产高锰钢制作，在使用期间按照月、江苏无锡季度进行变形的测量和数据分析。在一个季度内如果变形量不超过2％，继续下夹爪的尝试；2）下夹爪制作安装，同样测量变形量，如果在2％以内，可以进行机械手臂的制作安装；3）机械手手臂的制作安装，同样进行变形量的测量和分析。3.4抛丸室室体及局部材料的改造在抛丸机室体内部正对抛丸器的壁上，采用铸造护板压嵌式结构，在接缝中间室体的壁上加焊50mm宽，12mm厚的高锰钢进行二次防护，主要防止护板边缘破损后仍然可以正常防护，减少丸砂对室体造成的损坏。斗式提升机和螺旋分离器连接部位采用高锰钢板，可以有效防止钢丸对螺旋分离器的冲击，提高局部的寿命，减少维修的工作量。丸砂分离器也可以在风口部位采用轧制高锰钢板，减少钢丸分离时对局部造成的冲击，达到提高使用寿命的目的。
这类钢含锰10％～15％，碳含量较高，一般为0.90％～1.50％，大部分在1．0％以上。其化学成分为(％)：C0．90～1.50Mn10.0～15.0Si0．30～1.0S≤0.05P≤0.10这类高锰钢的用量多，常用来制作挖掘机的铲齿、江苏无锡圆锥式破碎机的轧面壁和破碎壁、江苏无锡颚式破碎机岔板、江苏无锡球磨机衬板、江苏无锡铁路辙岔、江苏无锡板锤、江苏无锡锤头等。上述成分的高锰钢的铸态组织通常是由奥氏体、江苏无锡碳化物和珠光体所组成，有时还含有少量的磷共晶。碳化物数量多时，常在晶界上呈网状出现。因此铸态组织的高锰钢很脆，无法使用，需要进行固溶处理。通常使用的热处理方法是固溶处理，即将钢加热到1050～1100℃，保温消除铸态组织，得到单相奥氏体组织，然后水淬，使此种组织保持到常温。热处理后钢的强度、江苏无锡塑性和韧性均大幅度提高，所以此种热处理方法也常称为水韧处理。热处理后力学性能为：σb615～1275MPa σ 0.2340～470MPa ζ15％～85％ ψ15％～45％ aKl96～294J/cm2 HBl80～225 高锰钢经过固溶处理后还会有少量的碳化物未溶解，当其数量较少符合检验标准时，仍可使用。 奥氏体组织的高锰钢受到冲击载荷时，金属表面发生塑性变形。形变强化的结果，在变形层内有明显的加工硬化现象，表层硬度大幅度提高。低冲击载荷时，可以达到HB300～400，高冲击载荷时，可以达到HB500～800。随冲击载荷的不同，表面硬化层深度可达10～20mm。高硬度的硬化层可以抵抗冲击磨料磨损。高锰钢板
高锰耐磨轧制钢板高锰耐磨钢轧制钢板（Mn13）主要用作抛丸清理机抛丸室体衬板。轧制Mn13护板在国内抛丸机推广使用以来，已被国内外抛丸机生产和使用所认可，并取得了良好的经济效益。使用Mn13轧制钢板作为抛丸机室体衬板生产的抛丸清理机，已应用在国内大型造船厂、江苏无锡本地汽车制造厂、江苏无锡本地钢铁厂、江苏无锡本地机车车辆厂等。抛丸机Mn13耐磨轧制钢板在较大冲击载荷或接触应力的作用下，表面硬度由原来的HRC25迅速提升到HRC50以上，而此时钢板耐磨奥氏体分布发生改变，硬度增加，并保持良好的冲击韧性，耐磨钢板不易破裂，从而达到保护抛丸器和抛丸机护板的作用。随着表面硬化层的逐渐磨损，新的硬化层会连续不断形成，如同给抛丸机穿上了防弹衣，从而大大提高工件的使用寿命。和传统抛丸机耐磨铸件相比，Mn13轧制钢板成分更均匀、江苏无锡本地韧性高、江苏无锡本地组织更精密，具有寿命长、江苏无锡本地维修方便、江苏无锡本地可切割性等优点，同时其仅为进口抛丸机钢板的三分之一，有很高的性能比高锰钢板
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高锰钢板是指含碳量为0.9％～1.3％，含锰量为11.0％～14.0％的铸钢，即ZGMn13。此材料在1000～1100 ℃之间为单一奥氏体组织，为保持此组织，需高温淬火，即在1100～1050 ℃间的温度内立即水淬至常温。目前我国很多抛丸机衬板都采用ZGMn13高锰钢材料。铸钢锰13抛丸机护板使用时要承受一定的冲击和钢丸磨料磨损，因此铸钢锰13应该具有良好的抗磨性能和一定的冲击韧度。铸钢锰13奥氏体高锰钢的冲击韧性很高，原始硬度不超过230HB，但是在高的冲击负荷作用下，工件表面层能产生硬化效应，其表面硬度可达42—48HRC，而铸钢锰13抛丸机护板中心仍保持优良的韧性。但使用时钢丸量不够，奥氏体高锰钢表面冲击硬化效应不能充分产生，达不到高硬度，则抛丸机衬板很快磨损。同时高锰钢护板的屈服极限较低，在使用中，尤其是使用前期工件易发生塑性变形。另外抛丸机护板和钢丸之间还存在硬度匹配问题，研磨介质硬度一般应高于抛丸机护板，但目前很多抛丸机护板采用的低铬护板、江苏无锡高铬护板的硬度大大高于铸钢锰13衬板的硬度。铸钢锰13抛丸机护板在低冲击负荷下的上述不足常导致护板的韧性有余而耐磨性不够，磨损失效快，而且变形严重，致使工作寿命短。
